机电传动课程第一周学习笔记

      本周的学习内容主要是第一章绪论和第二章机电传动系统的动力学基础，结合课程学习和预习复习回顾内容如下：

1.绪论：学习了机电传动控制目的与任务、发展历程和我们该如何学习这门课程。

2.机电传动系统的动力学基础：

   a.运动方程式：对于单一拖动系统或者多拖动系统，在分析时一般都折算到一根轴（电动机轴）上，折算的基本原则是，折算前的多轴系统同折算后的单轴系统在能量关系上或功率关系上保持不变。而对于单 走拖动系统的运动方程式如下。

 

   b.判断TM/TL的符号：主要概括为三条：规定速度正方向n、规定电机转矩正方向与n相同、规定负载转矩正方向与n相反。

   c.负载转矩的折算：

（1）对于静态转矩时按照功率守恒原则进行折算。

（2）对于旋转运动，传动机构在传递功率的过程中存在着损耗，所以为

（3）对于直线运动，转速要和直线速度进行换算，所以为

（4）对于转动惯量和飞轮转矩折算，按照动能守恒原则进行折算。

   d.机电传动系统的负载特性：

（1）恒转矩型负载特性：反抗性恒转矩负载（摩擦转矩，方向恒宇运动方向相反，阻碍运动，一三象限）；位能性恒转矩负载（转矩大小恒定不变、作用方向不变与运动方向无关）

（2）离心式通风机型负载特性

（3）直线型负载特性

（4）恒功率型

  e.机电系统稳定运行的条件：

      机电传动系统中，电动机与生产机械连成一体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。特性配合好的一个起码要求是系统能稳定运行。学习过程中老师根据两幅转矩转速图来判别是否为稳定点，对于负载转矩为静止的还好判断一点，但是直线型负载特性时b点是否为稳定点不好判断，特别是当外界干扰消除后平衡点是否回移到b点不好判断。